/**
 * sukai
 * 脚本封装
 */

#include "IIMTScript.h"
#include <QDebug>
IIMTScript::IIMTScript() {

}

IIMTScript::~IIMTScript() {

}
//加速度：a,速度v, 时间：t,交融半径： r
QString IIMTScript::loadMovejScript(double *joints, double a, double v,double t, double r) {
    //'movej([90,80], a=1.4, v=1.05, t=0, r=0)'
    QString msg{"movej(["};
    for (int i = 0; i < 6; ++i) {
        msg += QString::number(joints[i]);
        if (i != 5) {
            msg += ",";
        }
    }
    msg += "], a=";
    msg += QString::number(a);
    msg += ", v=";
    msg += QString::number(v);
    msg += ", t=";
    msg += QString::number(t);
    msg += ", r=";
    msg += QString::number(r);
    //最后面
    msg+=")\n";
 //   qDebug()<<"================msg===================： "<<msg;

    return msg;
}
//加速度：a,速度v, 时间：t,交融半径： r
QString IIMTScript::loadMovelScript(double *pose, double a, double v,double t, double r) {
    //movel(pose, a=1.2, v=0.25, t=0, r=0)
    QString msg{"movel(p["};
    for (int i = 0; i < 6; ++i) {
        msg += QString::number(pose[i]);
        if (i != 5) {
            msg += ",";
        }
    }
    msg += "], a=";
    msg += QString::number(a);
    msg += ", v=";
    msg += QString::number(v);
    msg += ", t=";
    msg += QString::number(t);
    msg += ", r=";
    msg += QString::number(r);
    //最后面
    msg+=")\n";
//    qDebug()<<"================msg===================： "<<msg;

    return msg;
}
//加载IO脚本
QString IIMTScript::loadIOScript(int num, int status){
  // ioinput([3,1])"
    QString msg{"digital(["};
    msg += QString::number(num);
    msg += ",";
    msg += QString::number(status);
    msg += "])\n";
  //  qDebug()<<"================msg===================： "<<msg;

    return msg;
}